Iniciou a sua formação artística na Escola António Arroio. Em 1953 participou pela primeira vez numa exposição coletiva na Sociedade Nacional de Belas-Artes e no ano seguinte aderiu ao Movimento de Renovacção da Arte Religiosa. Em 1958 concluiu o curso de Pintura da Escola de Belas-Artes, frequentando nesse período as tertúlias do Grupo do Café Gelo. Nos seus trabalhos iniciais explorou o desenho de formas orgânicas, em que diversos elementos se sobrepõem e articulam, deixando antever questões que serão constantes ao longo do seu percurso. Em 1960 obteve uma bolsa da Fundacção Calouste Gulbenkian e parte para Paris, onde permaneceu até 1969. Na capital francesa integrou o grupo KWY, desenvolvendo nessa época o seu vocabulário formal, primeiro diluindo as formas, depois criando pequenas figuras abstractas, através das quais explora as potencialidades cromáticas e lumínicas da pintura. Mantendo-se num espaço de fronteira entre a figuração e abstração, define então uma pesquisa plástica em torno do transcendental, do espiritual e da metafísica, numa abordagem que o aproxima do abstracionismo lírico. A partir do final da década de 1960 produz trabalhos em relevo, nos quais explora as relações entre forma, luz e sombra, extravasando a bidimensionalidade mas mantendo-se fiel ao suporte da pintura.

Joana Baião